Ubuntu ROS2安装-RVIZ2、Moveit2、Gazebo

Ubuntu ROS2安装-RVIZ2、Gazebo

安装RVIZ2安装Moveit2安装Gezebo（Ignition/sim）更新源+安装基础工具安装默认的 Gazebo/ROS 配对测试报错libEGL warning: egl: failed to create dri2 screen注意：Igniton Gazebo和Gazebo Sim是不同的软件
安装Gazebo11（classic）官网安装方法Default installation: one-linerAlternative installation: step-by-stepInstalling gazebo_ros_pkgs (ROS 2)
网上安装方法添加PPA：更新软件包列表：安装gazebo11：查看版本再装 ROS 桥接安装ROS2 Control
其他参考一键安装 Gazebo Classic 11（Ubuntu 22.04）ubuntu20.04 版本安装gazebo11ubuntu22.04 版本安装gazebo11

安装RVIZ2

先打开终端，测试是否已安装rviz2：

rviz2

若可以打开rviz界面，则说明已安装。

安装ROS 2 Humble桌面版时已包含了RViz 2。

sudo apt install ros-humble-rviz2

安装Moveit2

sudo apt install ros-humble-moveit-*
source /opt/ros/humble/setup.bash

sudo apt install ros-humble-moveit-* 会把 MoveIt 2 在 Humble 下的全部功能包一次性装进系统，包括：

moveit_core / moveit_ros – 核心规划框架
moveit_planners_ompl / chomp / stomp – 官方规划器插件
moveit_plugins – 控制器、感知、轨迹执行插件
moveit_setup_assistant – GUI 配置向导
moveit_msgs / moveit_configs_utils – 消息与配置工具
moveit_servo / moveit_py / moveit_visual_tools – 实时伺服、Python 绑定、可视化辅助

sudo apt install ros-humble-controller-manager -y
sudo apt install ros-humble-joint-trajectory-controller ros-humble-joint-state-broadcaster -y
sudo apt install ros-humble-ros2-control
sudo apt install ros-humble-ros2-controllers

安装Gezebo（Ignition/sim）

先打开终端，测试是否已安装gazebo：

gazebo

若可以打开gazebo界面，则说明已安装。
Gezebo官网

本系统为ROS2 humble，所以选择GZ Fortress。

更新源+安装基础工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release wget gnupg

安装默认的 Gazebo/ROS 配对

下命令将安装正确的 Gazebo 版本 ros_gz用于在Linux系统上安装ROS。你应该更换 ${ROS_DISTRO}使用您的ROS分布（例如humble,rolling,noetic等）。

# Add https://packages.ros.org
 sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
 curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
 sudo apt-get update

# Install ros_gz
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz

Github地址

注意:执行sudo apt install ros-humble-ros-gz
会自动拉取 Fortress 版本的 Gazebo 以及所有 ROS↔Gazebo 桥接包，无需再手动 sudo apt install ignition-fortress.

测试

gz sim shapes.sdf  # Fortress uses "ign gazebo" instead of "gz sim"
# Add the -v 4 command line argument to generate error, warning, informational, and debugging messages on the console.
gz sim shapes.sdf -v 4  # Fortress uses "ign gazebo" instead of "gz sim"

报错libEGL warning: egl: failed to create dri2 screen

尚未被解决。。。。

注意：Igniton Gazebo和Gazebo Sim是不同的软件

这是Igniton Gazebo的图标

这是Gazebo Sim的图标

安装Gazebo11（classic）

先打开终端，测试是否已安装gazebo：

gazebo

若可以打开gazebo界面，则说明已安装。

官网安装方法

地址

Default installation: one-liner

Install

curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

Run

gazebo

Alternative installation: step-by-step

Setup your computer to accept software from packages.osrfoundation.org.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

You can check to see if the file was written correctly. For example, in Ubuntu Bionic (18.04), you can type:

  cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

And if everything is correct, you should see:

   deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main

Setup keys

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

Install Gazebo.

First update the debian database:

sudo apt-get update

Hint: make sure the apt-get update process ends without any errors, the console output ends in Done similar to below:

 $ sudo apt-get update
    ...
    Hit http://ppa.launchpad.net bionic/main Translation-en
    Ign http://us.archive.ubuntu.com bionic/main Translation-en_US
    Ign http://us.archive.ubuntu.com bionic/multiverse Translation-en_US
    Ign http://us.archive.ubuntu.com bionic/restricted Translation-en_US
    Ign http://us.archive.ubuntu.com bionic/universe Translation-en_US
    Reading package lists... Done

Next install gazebo-11 by:

sudo apt-get install gazebo11
# For developers that work on top of Gazebo, one extra package
sudo apt-get install libgazebo11-dev

Check your installation

gazebo

Installing gazebo_ros_pkgs (ROS 2)

地址

Install from debian packages (on Ubuntu)：

sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs

网上安装方法

添加PPA：

添加提供非amd64架构Gazebo 11软件包的PPA：

sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-gz-cli

更新软件包列表：

sudo apt-get update

安装gazebo11：

sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev

查看版本

gazebo --version

再装 ROS 桥接

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-plugins

安装ROS2 Control

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers ros-${ROS_DISTRO}-gripper-controllers ros-${ROS_DISTRO}-gazebo-ros2-control

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros2-control

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros2-control 就是专为 Gazebo Classic（gazebo11） 设计的 ROS 2 控制插件包，它：

仅与 Gazebo 11 配合工作，提供 libgazebo_ros2_control.so 插件负责把 URDF 中 gazebo_ros2_control/GazeboSystem 加载到 Gazebo Classic，并暴露 controller_manager 服务不包含任何 Ignition/Fortress 组件；若误装 Fortress 会立即段错误（exit -11）

其他参考

一键安装 Gazebo Classic 11（Ubuntu 22.04）

# 1. 清理残留
sudo apt remove --purge gazebo* libgazebo* 2>/dev/null
sudo apt autoremove -y

# 2. 添加 **新版 Gazebo 11** 专用 PPA
sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-gz-cli
sudo apt update

# 3. 安装本体 + 开发头文件 + ROS 2 桥接
sudo apt install -y gazebo11 libgazebo11-dev ros-humble-gazebo-ros-pkgs

如果仍提示依赖缺失，用 aptitude 自动解依赖：

sudo apt install aptitude
sudo aptitude install gazebo11 libgazebo11-dev

若你同时装有 Ignition/Harmonic，gazebo11-gz-cli 会避免命令冲突，Gazebo Classic 的命令是 gz11 而不是 gz。

网址

ubuntu20.04 版本安装gazebo11

（1）安装Gazebo：在安装ROS后，可以通过以下命令安装Gazebo仿真平台：

sudo apt-get install gazebo11

（2）安装ROS控制器包：为了使用Gazebo仿真平台中的控制器，需要安装ROS控制器包。可以通过以下命令进行安装（将Noetic替换为自己的Ros版本）：

sudo apt-get install ros-Noetic-ros-control ros-Noetic-ros-controllers

（3）安装Gazebo的Ros插件（这里以Noetic为例子），这个根据用的ros版本修改。。

sudo apt install ros-Noetic-gazebo-*

（4）验证安装。

apt search ros-Noetic-gazebo | grep gazebo-ros

ubuntu22.04 版本安装gazebo11

（1）添加PPA。 添加提供非amd64架构Gazebo 11软件包（对应ubuntu22.04）的PPA：

sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-gz-cli

（2）更新软件包列表：

sudo apt-get update

（3）装Gazebo:在安装ROS后，可以通过以下命令安装Gazebo仿真平台：

sudo apt-get install gazebo11

sudo apt-get install libgazebo11-dev 

（4）安装Gazebo的Ros插件。

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros

（5）安装完整 Gazebo 集成（可选）。

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

这会安装：ros-humble-gazebo-rosros-humble-gazebo-ros2-controlros-humble-gazebo-dev等依赖包

（6）验证安装。

apt search ros-humble-gazebo | grep gazebo-ros