糊涂蛋君

机器人学的核心难题之一是逆运动学，即如何从目标末端执行器的位置推算出对应的关节角度。随着机器人关节数的增加，计算量呈指数级增长，尤其是冗余机械臂往往没有唯一解，传统方法依赖迭代优化，难以满足实时性要求...