扫地机器人源码 C源码 扫地机器人工程 带说明

基于STM32F1的扫地机器人，支持BootLoader支持PC通讯。基于Keil。

USER文件夹 main函数

SYSTEM文件夹 必要的延时函数 调试串口 源文件初始化

HARDWARE文件夹 硬件初始化源文件

application_Robot 机器人行为相关的文件

application_Share 机器人共享相关的文件（一般为算法）

application_Motor 机器人电机应用相关文件

application_Key 机器人按键应用相关文件

application_Led 机器人LED应用相关文件

application_Led 机器人adc获取与处理应用相关文件

application_PowerChip 机器人电池管理芯片与充电应用相关文件

application_Bmi160 机器人BMI160 陀螺仪芯片 应用相关文件

application_Drop 机器人掉落传感器应用相关文件

application_UltraSonic 机器人超声波传感器应用相关文件

application_GarBox 机器人垃圾箱应用相关文件

CORE文件夹 STM32启动文件 和内核函数文件

FWLIB文件夹 STM32库文件

FreeRTOS_CORE

FreeRTOS 文件夹 freertos内核函数

Usmart文件夹 usmart调试函数源码

testfunction文件夹 测试函数

readme 说明文档

PE6 – 电源控制IO 高电平关机

PE2 – 风机电源控制IO 高电平使能

PE8 – VA+电源控制IO 高电平使能

PC8 – VCC+电源控制IO 高电平使能

PA11 – V+电源控制IO 高电平使能

PC6 – 超声波发送IO 高电平使能

PC12 – 边刷控制引脚 1 正转

PA8 – 滚刷控制引脚 0 正转

PE4 – 右轮控制引脚 0 正转

PE7 – 左轮控制引脚 0 正转

4选1模拟adc通道控制引脚

PD9

PD11

PB3 – LED_CTL2 -R11 R10 R14 R17（红灯） TIM2 CHAN

NEL2 都是高电平点亮

PB10 – LED_CTL -R12 R11 R15 R18（白灯） TIM2 CHAN

NEL3

PB11 – LED_CTL1 -R13 R12 R16 R19（黄灯） TIM2 CHAN

NEL4

PA1 – 风机控制IO TIM5_CH2高电平全速

PB0 -TIM3_CH3 右轮 占空比越少 越快

PB1 -TIM3_CH4 左轮

PD13 -TIM4_CH2 滚刷 占空比越大 越快

PD14 -TIM4_CH3 边刷

PD15 -TIM4_CH4 防跌落

PB4 – KEYI2（电平0为按下）

PD7 – KEYI1（电平0为按下）

PC7 EXTI7 – 超声波距离传感器 距离为低电平时

PD1 EXTI11 – 右轮悬空传感器 悬空 后是高电平

PD2 EXTI12 – 左轮悬空传感器

PD8 EXTI18 – 左边碰撞传感器 碰撞 后是高电平

PD10 EXTI10 – 右边碰撞传感器 碰撞 后是高电平

PE13 EXTI13 – 电源芯片事件引脚

PE3 EXTI3 – 电源芯片ACOK事件引脚 有充电 座时 变为高电平 无时变低

PC13 垃圾箱是否在位 高电平垃圾箱被取出

PA0 – 4选1通道检测 adc1_ch0

PA2 – 电池温度检测 adc1_ch2 1700~2000

PA3 – 边刷电流检测 adc1_ch3

PA4 – 防跌落右前 adc1_ch4

PA5 – 放电电流IBAT adc1_ch5

PA6 – BAT电池电压 adc1_ch6

PA7 – 防跌右后 adc1_ch7

PC0 – 风机电流检测 adc1_ch10 要检测adc 电压 需要开启VCC+电源 仿jeoutput.c