ROS2-RViz-MoveIt-Gazebo-URDF学习笔记（二）

ROS2-RViz-MoveIt-Gazebo-URDF学习笔记（二）

创建工作空间创建机器人描述文件夹配置MoveIt

创建工作空间

# 1. 新建空间
mkdir -p ~/aubois35_ws/src
cd ~/aubois35_ws

# 2. 编译（第一次 src 可以是空的，没关系）,要在工作空间的根目录aubois35_ws
colcon build              # 生成 install/setup.bash 等

# 3. 把环境加载到当前终端
source install/setup.bash
# source install/local_setup.bash

创建机器人描述文件夹

将SolidWorks导出的URDF文件复制到aubois35_ws/src路径下

如果需要更改导出文件夹的名称，则需要把文件夹内部所有文件与旧名称相关的部分都修改为新名称。

由于SolidWorks导出的URDF文件适配于ROS1，不适用ROS2，因此需要更改该文件夹。
将上述3个文件复制到当前路径下，并将is35_description压缩一份，以免转换过程出错。
然后在当前路径打开终端，运行

python dir_ros2.py

转换完成后，编译一下工作空间

运行测试

开启RViz

首先选择“Fixed Frame”

然后添加”RobotModel”

在”RobotModel”中选择Topic为“/robot_description”，回车即可看到机械臂模型。

通过Joint State Publisher控制机械臂运动。

至此已完成URDF文件的配置。

配置MoveIt

source install/local_setup.bash
ros2 run moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

打开Moveit Setup Assistant页面

选择URDF文件路径

加载完成。

配置机械臂自碰撞矩阵

点击”Generate Collision Matrix”，自动生成，检查一下是否满足需求

添加虚拟关节，针对固定基座机械臂，添加一个固定的虚拟关节。

定义机械臂规划组

定义规划组的名称、规划算法、以及需要规划的运动链
选择运动链的基连杆与末端连杆

生成一个名为”arm”的规划组

定义一些机械臂构型组

定义一个名为“Home”的构型


配置ros2_control的URDF，即增加机械臂命令控制接口与状态感知接口。

这里不要勾选effort，上图是错误的

点击“Auto add”，自动添加ros2 controllers

针对上述构建的”arm”规划组，自动生成一个”arm_controller”

点击“Auto add”，自动添加moveit controllers


配置Point Cloud和Depth Map

生成配置文件