使用轮趣科技的G90模块实现RTK差分定位（UPrecised的使用、CORS账号注册、配置RTK、搭配4G DTU接入RTK、Ubuntu20.04-ROS1 调试）
首先下载轮趣官方文件：WHEELTEC G90双天线定位模块产品资料
链接: https://pan.baidu.com/s/1DylwAarob5WvgbDtZaI8xg
【该链接文件可以极速下载，单次可保存5万个文件】
该操作过程总结自 “WHEELTEC G90双天线定位模块产品资料”
增加部分个人操作中遇到的问题，方便调试
使用流程（请在室外开阔区域调试）：
1. 下载上位机UPrecise：
网址：unicorecomm.com/products/detail/57
2. G90 模块接线：
用 type-c 将 G90 模块连接至电脑，并将主(及从)天线连接到 G90 模块。
3. 打开上位机UPrecise：
选择端口，其他保持默认，点击连接。
原始数据交互窗口出现原始数据，并可以查看卫星分布、卫星跟踪及地图跟踪，但此时右下角“定位类型”仍为“Single”（单点定位）。
4. 注册千寻账号
千寻网址：千寻位置网-时空智能 共创数字中国
依次完成：
> 注册千寻账号并完成认证
> 点击进入右上角“控制台”
> 点击进入右上角“免费试用”
> 选择“千寻知寸-FindCM”的“免费试用”
> 返回“控制台”
> 点击进入“最近购买的产品”旁边的“更多”
> 点击进入“千寻知寸-FindCM”的对应服务
> 选择“激活”
> 返回“控制台”
> 点击进入“千寻知寸-FindCM”对应的“账密信息”，并记下“差分账号”和“差分密码”
5. 在 STRSVR 工具配置 RTK
在 PC 端联网的前提下，打开 STRSVR 工具。
接线：将 G90 模块的串口2通过 232 转 USB模块 接入 Windows【G90调试线颜色说明：红色-GNS，橙色-TX，白色-RX】，另外 G90 主串口通过 TypeC数据线 接入 Windows 电脑中。
依次完成以下操作：
>【Input】 ：
【Type】选择【NTRIP Client】
【Opt】输入：
NTRIP Caster Address：203.107.45.154Port：8002
User ID：填入你的“差分账号”
Password：填入你的“差分密码”
然后点击【Get Mountp】并在【Mountpoint】中选择【Auto】
点击【OK】完成设置
>【Onput】：
【Type】 选择【Serial】
【Opt】输入：
Port ：选择你“232 转 USB 模块”对应的COM
Bitrate(bps)：115200
点击【OK】完成设置
>【Options…】：
【Relay Messages】选择【(1)->(0)】
点击【OK】完成设置
> 点击【Start】连接 CORS 服务器，此时【Input】和【Output】前面变成绿色表示连接成功。在右侧有数据量传输情况
> 打开上位机UPrecise，此时可以在右下方看到定位类型变为【RTK Fixed】，且模块的 RTK 灯会亮起。
6. 搭配4G DTU接入RTK
依次完成：
> 安装SIM卡 & 胶棒天线到4G DTU（在 DTU 通电的情况下严禁插拔 SIM 卡）。
> 232转USB模块分别连接DTU的GND、RX和TX端口，另一端USB口接入调试使用的笔记本。
> 将 4G DTU 模块电源 DC头接接适配器连接电源，此时 4G 模块的指示灯会亮起。
> 打开4G DTU 配置工具，选择串口号，波特率默认为 115200，点击【打开串口】。
> 先点击【进入配置】，再点击【读取配置】，等待参数获取成功后再写入参数。
> 配置 CORS 相关信息，在发送窗口输入指令：
> AT+NTRIP=addr,port,user,password, mount
（其中 addr 为 Ntrip 服务器地址，port 为端口号，user 与 password 是 CORS 账号和
密码，mount 为挂载点。）> 如：AT+NTRIP=203.107.45.154,8002,aaaabbbb,1aa2bb3cc,AUTO
> 按一下”shift+Enter”键后再点击发送，发送成功后会返回【OK】。
> 点击保存参数，窗口会返回【设置并保存参数成功】（！！！）
> 点击【退出配置】（！！！）
> 点击【关闭串口】（！！！）
(成功接入 RTK 后，4G 通信模块的亮灯情况为：Power 灯常亮，Work 灯闪烁，Data 灯闪烁)
WHEELTEC G90 出厂前已配置好串口 2 输出。如进行了恢复出厂设置或修改串口配置的用户，请参考轮趣文档“WHEELTEC_G90用户手册”中的“配置串口 2 输出”进行配置
搭配4G DTU接入RTK常见问题解决：
方法一：
参考轮趣文档“GNSS+4G DTU无RTK排查手册”进行排错
方法二：
1. 4G DTU配置好后，在4G DTU 配置工具查看已配置的cors账号密码指令：AT+NTRIP
2. 4G DTU配置好后，验证是否成功连接Ntrip服务器：在WHEELTEC 串口助手发送一条GGA报文，4G模块会返回RTCM差分校正信号
3. 点击4G DTU 配置工具的【驻网状态】可以查看4G DTU是否成功连接网络
我遇到的问题：
1. 4G DTU 配置工具版本问题导致配置 CORS 相关信息失败
2. 挂载点不支持
解决办法：
1. 和轮趣客服要新的版本
2. 更换挂载点
7. Ubuntu20.04-ROS1 调试
7.1. Windows
在 Windows 中需要把 WHEELTEC G90 模块上的 CH9102 芯片串口号改为0005，用 USB 线把惯导模块连接电脑，通过修改串口号软件CH34xSerCfg.exe，修改并固定,操作如下图：
7.2. Ubuntu20.04
将官方提供的功能包及设备创建别名脚本放到自己的工作空间下，包括：
cd lio_sam_ws
catkin_make编译时可能遇到的报错：
1、Could not find a package configuration file provided by “catkin_virtualenv”解决办法：sudo apt install ros-noetic-catkin-virtualenv
2、ERROR: launchpadlib 1.10.13 requires testresources, which is not installed.
解决办法：
sudo apt install python3-testresources
3、ERROR: ModuleNotFoundError: No module named 'serial'.
解决办法：sudo apt install python3-pip
pip3 install serial
pip3 install pyserial4、ERROR:ModuleNotFoundError: No module named 'pyproj'
解决办法：pip install pyproj
安装依赖：
sudo pip3 install transforms3d
sudo apt install ros-noetic-tf-transformations或一键安装依赖：
rosdepc install –from-paths src –ignore-src -r -y
cd src
sudo chmod 777 wheeltec_gnss.sh
sudo sh wheeltec_gnss.sh
ll /dev
(可以查看到G90模块)
（已经显示成功用 wheeltec_gnss 这个别名来代表 G90 模块了，后续不管接到哪个 USB 口，使用的时候均不需要考虑端口号变化问题。）
#使用NMEA协议解析WHEELTEC G90：
roslaunch wheeltec_gps_driver wheeltec_dual_rtk_driver_nmea.launch
#查看gps话题信息：
rostopic info /gps/fix
rostopic echo /gps/fix 
#查看定位方式：
rostopic echo /gps/nmea_sentence gps_qual 解析为 GPS 状态：
0=未定位，
1=单点定位
2=伪距/SBAS
3=无效 PPS
4=RTK 固定解5=RTK 浮动解
6=正在估算
7=手动启动基准站
8=RTK 宽巷解
9=伪距
#查看报文话题信息：
rostopic echo /gps/nmea_sentence
单天线无航向角信息。
双天线时，默认左右安装，以车辆前进方向为参考，从天线应安装在左侧，主天线安装在右侧。该方式对应参数 rotation = 90。
若前后安装，需修改参数 rotation = 0（wheeltec_gps_driver/launch/wheeltec_dual_rtk_
driver_nmea.launch）无论单/双天线，定位信息均以主天线蘑菇头中心位置为原点。
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